/**--------------File Info--------------------------------------------------------------------------------
** File Name:           Mouse_Config.h
** Last modified Date:
** Last Version:
** Description:         用户配置头文件
**
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created By:
** Created date:
** Version:
** Descriptions:
**
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Modified by:
** Modified date:
** Version:
** Description:
**
*********************************************************************************************************/


#ifndef __MOUSE_CONFIG_H
#define __MOUSE_CONFIG_H


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义 -- 迷宫类型
*********************************************************************************************************/
#define MAZETYPE        16                                              /*  8: 四分之一迷宫；16: 全迷宫 */


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义 -- 设定四分之一迷宫的终点坐标
*********************************************************************************************************/
#if MAZETYPE == 8
#define XDST0           7
#define XDST1           8
#define YDST0           7
#define YDST1           8
#endif


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义 -- 设定全迷宫的终点坐标
*********************************************************************************************************/
#if MAZETYPE == 16
#define XDST0           7
#define XDST1           8
#define YDST0           7
#define YDST1           8
#endif


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义 -- 设置迷宫搜索法则
  可以使用的法则:
  RIGHTMETHOD           -- 右手法则
  LEFTMETHOD            -- 左手法则
  CENTRALMETHOD         -- 中心法则
  FRONTRIGHTMETHOD      -- 中右法则
  FRONTLEFTMETHOD       -- 中左法则
  CORNERMETHOD          -- 向角法则
*********************************************************************************************************/
#define SEARCHMETHOD  CENTRALMETHOD                         /*  设置迷宫搜索法则为中心*/


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义--电机运行速度
*********************************************************************************************************/
#define MAXSPEED       160                                            /*  电机加速运行时的最大速度  1ms脉冲数  */
#define SEARCHSPEED    120                                           /*  电机搜索迷宫时的最大速度  1ms脉冲数  */
#define MINSPEED       100                                             /*  电机减速运行时的最小速度  1ms脉冲数  */


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义--前进一个迷宫格步进电机需要走的步数
*********************************************************************************************************/
#define ONEBLOCK        45000 //change from 45200 in 20160929                                   /*  6258 6073 1024电机走一格迷宫所需脉冲数  */


#endif
/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/
